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中南大学学报(自然科学版)

Journal of Central South University

第42卷    第5期    总第201期    2011年5月

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文章编号:1672-7207(2011)05-1344-04
改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法
张延恒,孙汉旭,贾庆轩

(北京邮电大学 自动化学院,北京,100876)

摘 要: 针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题,提出一种基于微分运动的初始条件求解方法。该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹,确定两者之间的空间对应关系,在此基础上建立测地线微分方程初始条件的求解模型。最后,以2自由度机器人为例,对比验证该方法的有效性。研究结果表明:该模型解决了以往采用线性搜索方法求解微分方程初始条件所造成的求解不确定性问题。

 

关键字: 机器人;轨迹规划;测地线

An improved robot trajectory planning method based on geodesics
ZHANG Yan-heng, SUN Han-xu, JIA Qing-xuan

Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China

Abstract:To solve the problem of the initial conditions of geodesics differential equations, a novel method based on differential motion was proposed. By way of analyzing the motion trajectory of robot between Riemannian space and three-dimensional space, their spatial mapping relationship was confirmed and a model used to compute the initial conditions was developed. Finally, a two-link manipulator was used to verify the application of this method. The results show that this model avoids the uncertainty problem existing in the linear search method used to solve initial conditions of the geodesics differential equations.

 

Key words: robot; trajectory planning; geodesic

中南大学学报(自然科学版)
  ISSN 1672-7207
CN 43-1426/N
ZDXZAC
中南大学学报(英文版)
  ISSN 2095-2899
CN 43-1516/TB
JCSTFT
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